「それいけ！」とか、「当たって砕けろ！」という意味で、相手をけしかける言葉です。
Go for it！ 〜 頑張れ！、やるっきゃない！、思い切ってやってみなさい！、などというニュアンスも含みます。
もちろん命令形のみならず、通常の動詞として、例えば “You should go for it.”（やってみなさいよ）などのように使っても構いません。
Go for xxx は、「xxx のために行動する・出かける」というニュアンスになるので、“Let's go for a drink tonight.”（今夜、一杯どう？）なんて具合にもよく使われます。